Tank
Rotationsbord
Denna del är till för att rotera hela tankkonstruktionen för att kunna fylla på rätt våffeljärn. Allt har ställts på en vanlig rotationsskiva som t.ex. används på möbler. En remdrift har sedan monterats mellan en hemmagjord träskiva i mdf och ett servo. Remmen och drivhjulet som sitter på servot har tagits från en skrivare. I centrum av träskivan har en magnetavkännande rotationsgivare monterats för att kunna mäta vinkeln på tornet. Tornet kan rotera mer än 360 grader, men eftersom en kabel måste gå mellan tornet och själva maskinen så används endast ca 330.
Tank
Vi har använt en smettank av rostfri stål som hade en “handdriven” ventil. Jag vet inte hur mycket smet den rymmer men det är alldeles tillräckligt för den här maskinen. Ventilen som satt på från början förlängdes och ett servo monterades för att göra det möjligt att öppna den “elektroniskt”.
Uppdateringar som ska göras:
- Omrörare ska monteras för att försiktigt kunna röra om under tiden maskinen används. I slutänden används den kanske även för att faktiskt mixa smeten direkt i tanken.
- Avståndsmätare i tanken som ska mäta mängden smet som finns däri
Mätkopp
Redan innan vi byggde hela tanken förstod vi att det skulle vara svårt att mäta hur mycket smet som skulle hällas ut i våffeljärnet. Eftersom smeten har väldigt olika viskositet och flöde så skulle flödesmätning och tidsmätning ge väldigt dåliga resultat. Vi valde att montera en mätkopp under ventilen som sedan vänds när den ska fylla våffeljärnet. Fördelarna med denna metod är att man får en ganska exakt mängd smet oberoende av egenskaperna i smeten och så kan den fyllas på under tiden som våffelmaskinen ändå inte har något att göra. Mängden smet mäts med en IR-avståndssensor från Sharp. Uttippningsmotorn är ett vanligt RC-servo (MG995).
Uppdateringar som ska göras:
- En aluminiumarm ska monteras på servot istället för den plastarm som sitter där nu.
Elektronik
Tankdelen har egen elektronik som ser till att rätt mängd smet hamnar i koppen, styra rotationsbordet till rätt våffeljärn och hälla ut smeten i järnet. Det är främst servon som används som motorer i denna del och behöver därför endast en motorstyrningsdel, för den senare “vispanordningen”. Den använder samma princip som våffelmodulen, två relän som styr riktningen och en transistor som styr hastigheten. Det finns möjlighet till fyra st AD-ingångar och att styra fyra st vanliga standardservon. Tanken är att kunna sätta en lysdiodrad eller liknande som kan visa hur mycket smet det är kvar i tanken.
Styrkretsen är en ATMega168 och kontrolleras via I2C från styrkortet.
Eftersom servot för rotationsbordet sitter på den fasta delen av maskinen så har en av ledarna i “nätverkskabeln” tagits ur och blivit bärare av en PWM-signal för att styra servot. Skarvkortet som har plaserats på ena benet på våffelmaskinen innehåller en spänningsregulator och kontakt för rotationsbordets servo.
Uppdateringar som ska göras:
- Bygga om kort för rotationsbordsservo och placera på ett bättre ställe
Mjukvara
Inställningsmöjligheter:
- Exakta positioner för varje våffeljärn
- Mängd våffelsmet i mätkopp = höjd från mätsensor
- Vinkel för uthällning och upprätt position
- Vinkelhastighet på uthällningsrörelse
- Vinkel för öppnande och stängande av ventil
- Regulatorparametrar för rotationsbord
Funktioner
- Kommunicera med dator via RS232
- Kommunicera med I2C
- Spara värden i EEPROM
- Modifierad PID-regulator för rotationsbord
Funktioner som ska läggas till
- Styra “vispanordning”
- Ta in mätvärden från nivåmätare i tanken (möjligtvis räkna om det till mängd smet)
- Visa mängd smet med lysdioder
- Ha individuell uthällningshastighet för varje våffeljärn