Våffelmaskinen
Såhär långt har vi kommit
Inledning
Hösten 2007 fick robotföreningens mest uppfinningsrika medlem, Bengt Vänerhall, en idé om att bygga en maskin som automatiskt skull e tillverka utsökta våfflor. Den kallades Waffloop… Några dagar senare stod maskinen färdig och den första våfflan levererades. Här kan ni se mer av den: http://vanerhall.com/waffloop/ .
Men, denna blogg ska istället handla om uppföljaren, WaffleMeister3000. Denna maskin ska följa vår egenutvecklade systemutvecklingsprincip, S5… Större, Starkare, Snabbare, Stabilare och framförallt, Strålande goda våfflor.
Nuvarande plan
Konstruktionen kommer bestå av tre våningar där våfflan börjar som smet i smettanken längst upp och levereras på en tallrik längst ner.
Toppplan:
1. Smeten lagras i en 10L tank av rostfri stål.
2. En ventil öppnas och smeten rinner ut i en mätkopp.
3. När ett av de fem våffeljärnen är redo för smet, hälls smeten ut i det.
4. Tornet rör sig vidare mot nästa våffeljärn.
Mittenplan:
1. När smeten hällts ut stängs våffeljärnslocket.
2. Våfflan gräddas i ca 3 minuter (såklart används en exakt tid, men det beror på inställningar).
3. Locket öppnas.
4. Underdelen flippar ut våfflan genom hålet i mitten av mittenplanet.
Bottenplan
1. Under tiden våfflan våfflas flyttas robotarm 1 till tallrikshämtläge.
2. Robotarm 2 flyttar en tallrik från tallriksbuffert till robotarm 1 mha. vakuum.
3. När en färdig våffla flippats ut från mittenplanet och hamnat på tallriken flyttas armen ut till “leveransposition”.
Kolla under de andra sidorna om hur de olika delarna fungerar. Det är bottenplanet som tillverkas för tillfället och det finns därför inga bilder att visa från denna del förutom det som dyker upp i bloggen.
Styrkort
Det är tänkt att hela våffelmaskinen ska kunna köras oberoende av en PC så en kraftfull microcontroller har satts på ett styrkort som innehåller hela programmet. Denna kan sedan styras av en PC för att göra inställningar i run-time. Dessutom kan status och statistik skickas upp till datorn för att kunna visa det grafiskt. Styrkortet består av en nätdel från en vanlig PC, en ATMega644 och 10st RJ45-kontakter för att koppla in moduler via I2C. Det finns även möjlighet till att koppla in en LCD, lite knappar och USB.